| 发明名称 | 一种四旋翼无人机控制方法 | ||
| 摘要 | 本发明属于无人机控制领域，具体为一种四旋翼无人机控制方法。将全局滑模控制的动态滑模面的衰减函数设计为由三个指数函数项组成的一阶可导函数，使其能在有限时间内衰减为零。从而使四旋翼无人机的全局滑模控制既具有全局鲁棒性，又能够使动态滑模面在有限时间内演化为线性滑模面，从而加快系统的动态响应速度。本发明适用于四旋翼无人机控制领域中。 | ||
| 申请公布号 | CN105786021A | 申请公布日期 | 2016.07.20 |
| 申请号 | CN201610361685.1 | 申请日期 | 2016.05.27 |
| 申请人 | 天津工业大学 | 发明人 | 修春波;臧亚坤;巴富珊 |
| 分类号 | G05D1/10(2006.01)I | 主分类号 | G05D1/10(2006.01)I |
| 代理机构 | 代理人 | ||
| 主权项 | 一种四旋翼无人机控制方法，其特征在于，将全局滑模控制的动态滑模面的衰减函数设计为由三个指数函数项组成的一阶可导函数，使其能在有限时间内衰减为零，从而使四旋翼无人机的全局滑模控制既具有全局鲁棒性，又能够使动态滑模面在有限时间内演化为线性滑模面，从而加快系统的动态响应速度。 | ||
| 地址 | 300387 天津市西青区宾水西道399号 | ||