一种主手摆动关节结构

摘要

本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种主手摆动关节结构，包括关节外壳、滑动轴承座、滑动轴承、调节螺母、电刷定位架、转轴及传感器，关节外壳一端的内部内置有传感器，该传感器包括传感器膜片及传感器电刷，传感器膜片固连于关节外壳上，滑动轴承座通过限位销钉定位于外壳上，可以上下窜动但不能转动，滑动轴承与电刷定位架固连于转轴上，传感器电刷固连于电刷定位架上端，当转轴转动时电刷即相对传感器膜片转动，传感器可检测到电压信号，锁紧螺母能够将转动轴限位于关节外壳内，同时可以调节转轴的阻尼，后续关节的传感器线可以从转轴的中空穿过。本发明具有结构紧凑、性能稳定、关节阻力可调等优点。

主权项

一种主手摆动关节结构，其特征在于：包括关节外壳(1)、滑动轴承座(2)、滑动轴承(3)、调节螺母(4)、电刷定位架(5)、转轴(6)及传感器，其中关节外壳(1)一端的内部内置有传感器，该传感器包括传感器膜片(7)及传感器电刷(8)，所述关节外壳(1)的另一端与所述调节螺母(4)螺纹连接；所述传感器与调节螺母(4)之间设有相对关节外壳(1)仅能上下移动的滑动轴承座(2)，所述转轴(6)由调节螺母(4)内插入，通过该调节螺母(4)轴向限位，所述电刷定位架(5)的一端通过所述滑动轴承(3)与滑动轴承座(2)转动连接，并安装有所述传感器械电刷(8)，所述电刷定位架(5)的另一端及滑动轴承(3)分别与转轴(6)连接，随所述转轴(6)转动；所述滑动轴承座(2)与调节螺母(4)抵接，通过该调节螺母(4)调节所述滑动轴承座(2)与滑动轴承(3)之间相对转动的阻尼；后续关节的数据线(14)依次经转轴(6)、电刷定位架(5)，由关节外壳(1)引出，所述传感器膜片(7)上的传感器线(15)由关节外壳(1)引出。