检测装置、电子设备以及机械手

摘要

本发明涉及检测装置、电子设备和机械手。具备：检测部，其具有第1基板和第2基板，其中，该第1基板具有配置在基准点周围的多个压力传感器，该第2基板形成有重心位于与上述基准点重合的位置、且由于外压而在前端部与上述第1基板相抵接的状态下发生弹性变形的弹性体突起；和控制部，其进行根据由上述多个压力传感器中的一部分压力传感器检测到的压力值来检测有无外压的检测动作，并根据该检测结果来控制上述检测部的下一个检测动作。

主权项

一种检测装置，其特征在于，具备第1基板和检测部，其中，该第1基板配置有多个压力传感器，该检测部利用上述多个压力传感器来检测被施加的外压，上述检测装置具备控制部，该控制部进行根据由上述多个压力传感器中的一部分压力传感器检测到的压力值来检测有无上述外压的检测动作，并根据其检测结果来控制上述检测部的下一个检测动作，以滑动力没有发挥作用的弹性体突起的中心为基准点，上述多个压力传感器配置在上述第1基板上的上述基准点的周围，上述检测装置具备第2基板，该第2基板形成有多个弹性体突起，该多个弹性体突起与上述第1基板的上述多个压力传感器相对配置，且前端部与和上述基准点重合的位置相抵接，上述检测部在上述第1基板和上述第2基板之间具备多个由上述多个压力传感器和上述弹性体突起构成的压力分量分离机构，多个上述压力分量分离机构由多个上述弹性体突起在上述第2基板主体上沿着X方向和Y方向被配置成矩阵状来构成，上述检测装置具备运算装置，该运算装置进行第1运算处理，在该第1运算处理中，上述压力分量分离机构的上述弹性体突起由于上述外压而发生弹性变形，由此对上述多个压力传感器中的任意组合的压力传感器所检测到的压力值的差值进行计算，并根据该差值来计算外压被施加的方向和大小，上述运算装置利用上述第1运算处理的结果来进行第2运算处理，其中，该第2运算处理对施加于上述第2基板的外压的合计的方向和大小进行计算，上述运算装置利用上述第1运算处理的结果来进行第3运算处理，其中，该第3运算处理对通过外压施加于上述第2基板的旋转转矩的方向和大小进行计算，基于在上述X方向的正向上配置的两个压力传感器的组合的压力值、和基于在上述X方向的负向上配置的两个压力传感器的组合的压力值之间的差值，来求出被施加的外压的X方向分量，基于在上述Y方向的正向上配置的两个压力传感器的组合的压力值、和基于在上述Y方向的负向上配置的两个压力传感器的组合的压力值之间的差值，来求出被施加外压的Y方向分量，在上述被施加外压的Z方向分量中，求出将在上述X方向和Y方向配置的4个压力传感器的压力值相加而得到的合力。