绝缘子串智能检测机器人及其控制方法

摘要

本发明公开了一种绝缘子串智能检测机器人及其控制方法，包括机械结构、电气控制系统和检测系统，所述电气控制系统和检测系统都安装在机械结构上，所述电气控制系统和检测系统相互连接，所述机械结构上还设有两个电机，所述机械结构包括两个电机轴和两个支撑座，所述支撑座包括通过支撑架固定的两个支撑板，电机轴a的两端分别安装在两个支撑座两端，电机轴b的两端分别安装在两个支撑座的另外两端。本发明采双轴差速控制，每轴采用经典pid速度闭环控制策略，使得机器人在两臂接触绝缘子片时的夹角始终小于90°，使智能绝缘子检测机器人对运行环境适应增强，避免机器人运行时候出现卡住或者脱落故障发生，增强绝缘串检测机器人对运行环境的适应性。

主权项

一种绝缘子串智能检测机器人，其特征是，包括机械结构、电气控制系统和检测系统，所述电气控制系统和检测系统都安装在机械结构上，所述电气控制系统和检测系统相互连接，所述机械结构上还设有两个电机，所述机械结构包括两个电机轴和两个支撑座，所述支撑座包括通过支撑架固定的两个支撑板，电机轴a的两端分别安装在两个支撑座两端，电机轴b的两端分别安装在两个支撑座的另外两端，所述检测系统检测电机轴所带的攀爬臂的倾斜角度，所述检测系统包括电机轴a初始位置检测传感器、电机轴b初始位置检测传感器、电机轴b启动高速转动位置传感器、电机轴b启动低速转动位置传感器，电机轴a初始位置检测传感器与电机轴b启动高速转动位置传感器安装于第一限位座上，电机轴b初始位置检测传感器与电机轴电机轴b启动低速转动位置传感器安装在第二限位座上，检测系统一旦检测到相应的定位台，就将检测到位置信息传给电气控制系统进行分析处理实现智能变速控制。