一种机器臂的定位方法

摘要

本发明公开了一种机器臂的定位方法，通过设定第一关联因数和第二关联因数，对各个活动关节的角度进行依次修正。本发明能够解决现有技术的不足，改变了现有技术的修正方法，提高了多自由度的机器臂误差修正的速度。

主权项

一种机器臂的定位方法，其特征在于步骤如下：A、在机器臂已有的设置在活动关节上的编码器的基础上，在机器臂的每个活动关节设置一个独立的角度检测装置，对机器臂每个活动关节的角度进行测量；B、控制终端使用编码器采集到的活动关节的转动角度对机器臂的运动轨迹进行控制；C、通过角度检测装置对机器臂上每个活动关节实际位置的测量，得出活动关节的实际角度与目标角度的误差；D、设定每个活动关节的角度误差与机器臂末端位置的第一关联因数和每个活动关节与其下游活动关节的第二关联因数，然后使用第一关联因数和第二关联因数对每一个活动关节进行角度调整；其中，下游活动关节的定义为：目标活动关节与机器臂末端之间与目标活动关节直接连接的活动关节，称为目标活动关节的下游活动关节。