双驱动转摆式永磁吸盘爬壁机器人

摘要

一种双驱动转摆式永磁吸盘爬壁机器人，它主要包括机座，电动机I，电动机II，三个小齿轮，三个转摆机构。转摆机构包括大齿轮、主轴、斜盘齿轮、摆梁、滚轮、立柱和永磁吸盘，主轴与机座和斜盘齿轮转动联接。电动机I驱动三个转摆机构带动三对磁盘同步转摆动，电动机II驱动三个斜盘齿轮同步转动。爬行时，两个滚轮随主轴转动，又在斜盘齿轮的斜面上滚动，迫使一对磁盘转摆动，交替吸附与脱离磁性壁，实现转摆爬行。换向时，同步改变三个斜盘齿轮的转角，保持三个斜面相互平行，迫使三对磁盘摆动面同步变化，实现换向。本发明吸附力强而稳定、运动灵活、结构与控制简单、自重轻，机座携带机器人手和工具可修复大型装备和工件缺陷。

主权项

一种双驱动转摆式永磁吸盘爬壁机器人，包括机座，电动机I，电动机II，小齿轮I、II和III，外壳，中心轴，三个结构相同的转摆机构，其特征在于：所述三个相同的转摆机构在机座上均布，所述机座上设有一个中心通孔、三个圆周均布的相同通孔和一个大通孔，所有通孔垂直机座平面；所述转摆机构包括大齿轮，主轴，斜盘齿轮，上摆梁，下摆梁，两个相同滚轮，左立柱，右立柱，左磁盘和右磁盘；其中主轴下部设有两个通孔，该两个通孔的中心线相互平行且与主轴中心线垂直相交；上摆梁中心线上设有左、中、右三个相互平行的通孔，下摆梁与上摆梁相同，左立柱中心线上设有上、下两个相互平行的通孔，右立柱与左立柱相同，斜盘齿轮中心线上设有轴向通孔，斜盘齿轮轴向的一端设有斜面，主轴上端与大齿轮同轴固连，主轴中部与机座的一个圆周均布通孔转动联接，主轴中下部与斜盘齿轮通孔转动联接，主轴下部的两个孔分别与上、下摆梁的中部通孔转动联接，上摆梁左、右端通孔分别与左、右立柱的上端通孔转动联接，下摆梁的左、右端孔分别与左、右立柱的下部孔转动联接，左、右立柱的下端分别与左、右磁盘同轴固连，两个滚轮均布在上摆梁的左右，并与上摆梁同轴转动联接，结构上保持：上、下摆梁的轴线和与左、右立柱的轴线共面，上、下摆梁的轴线相互平行，左、右立柱轴线与主轴轴线平行，左、右磁盘底面平行于机座面，斜盘齿轮的斜面与两个滚轮保持滚动接触；所述外壳与机座平行固连，外壳设有与机座中心孔同心的通孔，电动机I与外壳通孔同轴连接，电动机I轴与小齿轮I同轴固连，小齿轮I与三个转摆机构的大齿轮同时啮合，电动机II与机座板的大通孔同轴连接，电动机II的轴与小齿轮II同轴固连，小齿轮II与一个斜盘齿轮啮合，中心轴上端与机座板的中心孔同轴连接，中心轴下端与小齿轮III同轴转动联接，小齿轮III与三个斜盘齿轮同时啮合。