一种工业机器人

摘要

本发明公开了一种工业机器人，通过在机身上设置水平驱动轴和垂直驱动轴来驱动手腕的水平和垂直运动，使连杆、拉杆、大臂和上臂的一部分构成了一个四条边可以相互转动的平行四边形，也就能带动上臂及上臂上的手腕做水平或垂直运动(类似于放大尺的原理)，运动盲区小。水平驱动轴和垂直驱动轴的运动轨迹是直线，给驱动的伺服电机的编程带来了便利。从受力情况看，拉杆承受了很大的拉力，大大减轻了大臂的受力，可以减小大臂的横截面面积，使大臂重量更轻，而且也不必使用两根或多根大臂，简化了结构。该发明的一种工业机器人，能更简单的实现机械手的水平和垂直运动，减少运动盲区，降低手臂重量，降低成本。

主权项

一种工业机器人，包括基座、机身、大臂、上臂、手腕，所述机身能围绕垂直轴相对基座转动，其特征在于，所述机身设有两个导轨，分别为水平方向的水平导轨和垂直方向的垂直导轨，所述水平导轨和垂直导轨均设有滑块，分别为滑块一和滑块二；所述水平导轨内设有可在所述水平导轨内做水平移动并驱动滑块一的水平驱动轴，所述垂直导轨内设有可在所述垂直导轨内做垂直移动并驱动滑块二的垂直驱动轴；所述大臂距其最下端一预设距离的部位通过水平销轴一铰接到所述滑块一，其上端通过水平销轴二与所述上臂铰接；所述上臂一端安装有所述手腕，为手腕端，另一端通过水平销轴三铰接有只承受拉力的拉杆，为拉杆端，所述拉杆端到所述大臂的距离小于所述手腕端到所述大臂的距离；所述拉杆上端铰接到所述上臂，下端通过水平销轴四铰接到所述滑块二；所述拉杆和大臂之间设有连杆，所述连杆一端通过水平销轴五铰接到所述大臂下端，另一端铰接到所述水平销轴四，所述连杆到所述水平销轴一的距离小于所述上臂到所述水平销轴一的距离。