一种混合推进水下航行器

摘要

本发明公开了一种混合推进水下航行器，航行器密封舱为扁平椭圆形,舱体前部与后部采用流线型结构。四个扑翼驱动装置对称安装在航行器的侧壁上。电池、电压转化模块与AD/DA模块分别固定在密封舱内,姿态传感器模块与PC104控制主板位于电池的两端,BD模块安装在PC104控制主板的一侧，位于AD/DA模块的后面,GPS定位模块位于密封舱后部；水囊固定在密封舱前部，电磁阀与水泵通过电缆相连位于水囊与传感器模块之间，水泵通过硅胶管接通到密封舱体外面,声呐安装在密封舱前端部。航行器采用扑翼推进与滑翔推进相结合的方式，通过合理的结构布局和改变扑翼的运动方式，实现在长距离航行过程中消耗较少的能量，提高能源利用率。

主权项

一种混合推进水下航行器，其特征在于:包括声呐、密封舱、前端扑翼、前端扑翼驱动装置、水囊、电磁阀、电压转化模块、压力传感器、后端扑翼、后端扑翼驱动装置、GPS定位模块、BD模块、PC104控制主板、电池、AD/DA模块、姿态传感器模块、加速度传感器模块、水泵，所述密封舱为扁平椭圆形，舱体前部与舱体后部采用流线型结构，密封舱内前部与后部设置密封隔板，电池安装在密封舱内中间部位，电压转化模块与AD/DA模块分别位于电池的两侧,姿态传感器模块与PC104控制主板分别固定在电池的前后两端，BD模块安装在PC104控制主板的一侧，位于AD/DA模块的后面，压力传感器固定在密封舱的舱壁上，GPS定位模块安装在密封舱内后部，声呐安装在密封舱前端部，水囊固定在密封舱内前部，加速度传感器模块位于水囊的后面，电磁阀与水泵通过电缆相连位于水囊与加速度传感器模块之间，电磁阀与水囊通过硅胶管连接，与水泵连接的硅胶管端口固定在密封舱壁上与外部相通，电磁阀控制水泵开关，使水囊充入水或排出水；四个扑翼驱动装置沿密封舱中轴线对称分布，分别安装在密封舱体前部两侧和后部两侧，前端扑翼驱动装置与前端扑翼连接，通过扑翼驱动装置的电机驱动前端扑翼，后端扑翼驱动装置与后端扑翼连接，通过扑翼驱动装置的电机驱动后端扑翼，实现航行的扑翼推进与滑翔姿态推进。