农作物穗数田间主动测量装置与方法

摘要

本发明提供了一种农作物穗数田间主动测量装置与方法。测量装置由暗箱、光源、CCD相机、三自由度移动运动臂、旋转末端执行器、图像采集卡、上位机处理模块、桁架机器人系统组成。农作物定点种植，上位机控制暗箱移动到每一株农作物上方；当暗箱移动到每一株农作物上方时，暗箱向下移动，罩住农作物穗部；三自由度运动臂协调末端执行器运动，并将农作物穗部分成四个象限，其中每个象限依次撑开并通过CCD相机拍照，成像后传回上位机处理模块；上位机处理模块进行处理分析，并将得到穗数信息储存。本发明的测量属于主动测量，具有精度高、效率高的特点，操作简单、应用前景广阔的特点。

主权项

一种农作物穗数田间主动测量装置，其特征在于，包括暗箱、光源模块、CCD相机、三自由度移动运动臂、旋转末端执行器、图像采集卡、上位机处理模块、桁架机器人系统；其中：所述桁架机器人系统安装在田间，并通过上位机处理模块控制；所述暗箱固定在桁架机器人系统上；所述CCD相机、光源模块和三自由度移动运动臂从上到下依次设置于暗箱中；所述旋转末端执行器的中心固定在三自由度移动运动臂的下端，旋转末端执行器的中心能够实现三自由度的移动；所述图像采集卡与CCD相机相连接，所述图像采集卡用于将CCD相机采集的模拟信号转换为数字信号并高保真压缩数据；所述上位机处理模块与图像采集卡相连接，所述上位机处理模块用于处理及分析信号采集模块转换后的数字信号，并储存。