标记图像处理系统

摘要

通过比较图像上的平面标识(2)的配置和预先设定的平面标识(2)的配置，从而由第一推定单元推定相对于标记的摄像机的位置和姿势。在标记上配置一处立体标识(3)，基于相对于平面标识(2)的配置、高度以及所推定的相对于标记的摄像机的位置，通过第二推定单元推定摄像机的图像上的立体标识(3)的上表面以及下表面的位置。基于从摄像机观察的三维矢量，比较所推定的立体标识(3)的上表面以及下表面的位置和从图像检测出的它们的位置，其误差为规定值以上时，基于由第一推定单元推定的姿势，在使相对于平板型标记的摄像机视线角度的符号反转之后，进行旋转变换。如此，通过配置于平板标识(2)的一处立体标识(3)，仅按照一定的规则对摄像机的姿势数据进行变换，就能够简单地进行修正。

主权项

一种图像处理系统，使用具有平面标识的标记，识别相对于该标记的摄像机的位置以及姿势，所述图像处理系统的特征在于，在所述标记，将具有预先设定的高度的一个立体标识配置于相对于所述平面标识预先设定的位置，所述图像处理系统具备：第一推定单元，通过比较由所述摄像机的图像提取的所述平面标识的配置和预先设定的所述平面标识的配置，推定相对于所述标记的摄像机的位置和姿势；第二推定单元，基于所述立体标识的配置、高度以及由所述第一推定单元推定的相对于所述标记的摄像机的位置，推定所述摄像机的图像上的所述立体标识的上表面以及下表面的中央位置；检测单元，基于所述摄像机的图像，检测所述立体标识的上表面的中央位置；判定单元，将由所述第二推定单元推定的所述立体标识的上表面以及下表面的中央位置和由所述检测单元检测出的所述立体标识的上表面以及下表面的中央位置，基于从所述摄像机观察的三维矢量进行比较，其误差为规定值以上时，判定为由所述第一推定单元推定的相对于所述标记的摄像机的姿势是错误的，所述图像处理系统具备：运算单元，在所述判定单元判定为错误时，分别使基于由所述第一推定单元推定的姿势的所述摄像机的绕X轴的视线角度以及绕Y轴的视线角度的符号反转之后，进行旋转变换，由此，对相对于所述标记的摄像机的姿势进行再运算，以使所述第一推定单元推定的相对于所述标记的摄像机的姿势正确，其中，X轴和Y轴分别表示在以所述标记平面上的一点为原点的三维坐标中，在该标记平面上彼此正交的坐标轴。