一种六轴机械臂

摘要

本实用新型公开了一种六轴机械臂，包括底座、腰部回转座、大臂、肘部关节、小臂和手腕部，底座通过竖直方向放置的第一轴与腰部回转座铰连接；腰部回转座通过水平方向放置的第二轴与大臂的一端铰连接；大臂的另一端通过水平方向放置的第三轴与肘部关节的一端铰连接，第三轴与第二轴相互平行放置；肘部关节的另一端通过水平方向放置的第四轴与小臂的一端铰连接，第四轴与第三轴相互垂直放置；小臂的另一端通过水平方向放置的第五轴与手腕部的一端铰连接，第五轴与第四轴相互垂直放置；手腕部的另一端通过水平方向放置的第六轴与安装法兰铰连接，第六轴与第五轴相互垂直放置。本实用新型具有动作定位精确、噪音小、结构紧凑和运动速度高的特点。

主权项

一种六轴机械臂，其特征在于：包括底座(1)、腰部回转座(2)、大臂(3)、肘部关节(4)、小臂(5)和手腕部(6)，所述的底座(1)通过竖直方向放置的第一轴与腰部回转座(2)铰连接；所述的腰部回转座(2)通过水平方向放置的第二轴与大臂(3)的一端铰连接；所述的大臂(3)的另一端通过水平方向放置的第三轴与肘部关节(4)的一端铰连接，第三轴与第二轴相互平行放置；所述的肘部关节(4)的另一端通过水平方向放置的第四轴与小臂(5)的一端铰连接，第四轴与第三轴相互垂直放置；所述的小臂(5)的另一端通过水平方向放置的第五轴与手腕部(6)的一端铰连接，第五轴与第四轴相互垂直放置；所述的手腕部(6)的另一端通过水平方向放置的第六轴与安装法兰(7)铰连接，第六轴与第五轴相互垂直放置。