车辆检测方法和装置

摘要

提供了一种车辆检测方法和装置。该车辆检测方法包括：获取包括车辆区域的视差图像；从视差图像获取车辆候选区域；确定车辆候选区域的对称程度；以及基于所确定的车辆候选区域的对称程度，检测车辆。本发明的车辆检测方法较少依赖于光照条件，可以按照距离分层次检测；以及基于视差图中车辆对称性的特征来检测车辆，可以更鲁棒、准确地、高效地进行车辆检测。

主权项

一种车辆检测方法，包括：获取包括车辆区域的视差图像；从视差图像获取车辆候选区域；确定车辆候选区域的对称程度；以及基于所确定的车辆候选区域的对称程度，检测车辆，其中，基于车辆候选区域的外边缘上的点的梯度，计算车辆候选区域的对称程度，所述计算车辆候选区域的对称程度包括：确定该车辆候选区域的对称轴；相对于对称轴，对称地在预定位置、布置预定数目个预定形状的子区域；根据车辆候选区域是否和对应子区域重叠以及根据车辆候选区域分别落入两侧对应子区域内的外边缘的部分，进行对应点采样和梯度计算；基于所计算的分别落入两侧对应子区域内的外边缘的采样点的梯度，计算落入两侧对应子区域内的外边缘之间的对称程度；基于与各个对应子区域对应的候选车辆区域的对称程度，计算车辆候选区域的对称程度。