Verfahren zur Handhabung und/oder zum Manipulieren von Artikeln wie Gebinden oder Stückgütern

摘要

Es ist ein Verfahren zur Handhabung von Artikeln wie Gebinde, Stückgüter oder dergleichen offenbart, das mit einer Vorrichtung ausgeführt wird, die eine obere Aufhängung (3) aufweist, an welcher wenigstens drei drehbar angetriebene Stellarme (5) befestigt sind, wobei die wenigstens drei Stellarme (5) jeweils aus wenigstens zwei relativ zueinander schwenkbaren Armabschnitten (7, 9) bestehen und unabhängig voneinander betätigt werden können. Die Vorrichtung umfasst zudem einen Manipulator (10), welcher ein oder mehrere Mittel zum Greifen der Artikel umfasst und mit den wenigstens drei Stellarmen (5) mechanisch gekoppelt ist, so dass durch eine Bewegung eines oder mehrerer der wenigstens drei Stellarme (5) eine Position des Manipulators (10) vorgegeben werden kann, und eine Linearführung (16), die mit dem Manipulator (10) und der Aufhängung (3) über jeweils ein kardanisch wirkendes Gelenk in Verbindung steht, wobei die Linearführung (16) als drehbare bzw. erste Welle (14) ausgebildet ist, die mit dem Manipulator (10) drehfest in Verbindung steht und wobei der Manipulator (10) durch eine Rotationsbewegung der ersten Welle (14) gemeinsam mit der Welle (14) gedreht wird. Mindestens eine als zweite Welle (18) ausgebildete Betätigungseinrichtung (12) durchsetzt die Linearführung (16) und steuert die ein oder mehreren Mittel zum temporären Greifen und Freigeben von Artikeln an. Die als zweite Welle (18) ausgebildete Betätigungseinrichtung (12) wird zur Ansteuerung der ein oder mehreren Mittel relativ zur Linearführung (16) gedreht. Die zweite Welle (18) führt bei einer Drehung der ersten Welle (14) in Abhängigkeit von einem Status der Mittel zum temporären Greifen und Freigeben der Artikel entweder eine synchrone oder gleichsinnige Drehung mit der ersten Welle (14) oder eine Ausgleichs- oder Gegendrehbewegung zu dieser aus.