Vorrichtung und Verfahren zur Handhabung von Artikeln wie Gebinde, Stückgüter oder dergleichen

摘要

Es sind eine Vorrichtung (1) und ein Verfahren zur Handhabung von Artikeln wie Gebinde, Stückgüter oder dergleichen offenbart. Die Vorrichtung umfasst eine obere Aufhängung (3), an welcher wenigstens drei drehbar angetriebene Stellarme (5) befestigt sind, wobei die wenigstens drei drehbar angetriebenen Stellarme (5) jeweils aus wenigstens zwei relativ zueinander schwenkbaren Armabschnitten (7, 9) bestehen und unabhängig voneinander betätigt werden können. Weiter einen Manipulator, welcher ein oder mehrere Mittel zum Greifen der Artikel umfasst und mit den wenigstens drei Stellarmen (5) mechanisch gekoppelt ist, so dass durch eine Bewegung eines oder mehrerer der wenigstens drei Stellarme (5) eine Position des Manipulators vorgegeben werden kann. Zudem wenigstens eine Antriebswelle (12), die drehfest mit dem Manipulator in Verbindung steht, so dass der Manipulator über die wenigstens eine Antriebswelle (12) gedreht werden kann und mindestens eine Betätigungswelle (14), über welche die ein oder mehreren Mittel zum temporären Greifen und Freigeben von Artikeln angesteuert werden können. Auch umfasst die Vorrichtung wenigstens einen Mitnehmer (15), der drehfest mit der wenigstens einen Antriebswelle (12) in Verbindung steht und über welchen zwischen der wenigstens einen Antriebswelle (12) und der mindestens einen Betätigungswelle (14) eine mechanische Koppelung zur drehenden Mitführung der mindestens einen Betätigungswelle (14) um die Längsachse der wenigstens einen Antriebswelle (12) ausgebildet ist.