一种具有三对称运动学性能的过约束高刚度机器人

摘要

一种具有三对称运动学性能的过约束高刚度机器人，包括动平台和设置在所述动平台末端的定位头，以及通过固定架分别设置在所述动平台上的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，所述的第一支链的末端贯穿所述固定架的中心，固定连接在所述动平台上，所述第二支链、第三支链和第四支链的中部能够旋转的连接在所述固定架的外周，所述第二支链、第三支链和第四支链的末端分别铰接在所述动平台上，并且所述第二支链位于第一支链的前方，所述第三支链和第四支链分别位于所述第一支链的左后方和右后方。本实用新型的一种具有三对称运动学性能的过约束高刚度机器人，在不破坏三对称的运动学性能的前提下，减少机构中铰链自由度数目，提高了机构的刚度。

主权项

一种具有三对称运动学性能的过约束高刚度机器人，包括动平台(6)和设置在所述动平台(6)末端的定位头(7)，以及通过固定架(5)分别设置在所述动平台(6)上的第一支链(1)、第二支链(2)、第三支链(3)和第四支链(4)，其特征在于，所述的第一支链(1)的末端贯穿所述固定架(5)的中心，固定连接在所述动平台(6)上，所述第二支链(2)、第三支链(3)和第四支链(4)的中部能够旋转的连接在所述固定架(5)的外周，所述第二支链(2)、第三支链(3)和第四支链(4)的末端分别铰接在所述动平台(6)上，并且所述第二支链(2)位于第一支链(1)的前方，所述第三支链(3)和第四支链(4)分别位于所述第一支链(1)的左后方和右后方。