球状连杆式手术机械手臂

摘要

本发明提供球状连杆式手术机械手臂，其有第一弯杆，两端具有第一轴心和第二轴心；第二弯杆，与该第一弯杆等长，其两端具有第三轴心和第四轴心，该第三轴心与该第一轴心重合；第三弯杆，两端具有第五轴心和第六轴心，该第三弯杆枢接该第二弯杆且该第五轴心与该第四轴心重合；第四弯杆，两端具有第七轴心和第八轴心，该第四弯杆分别枢接该第三弯杆和该第一弯杆，该第七轴心与该第六轴心重合，该第八轴心与该第二轴心重合，用以减少程序运算的负担，容易控制及定位。本发明减少机械手臂定位所需的程序计算。

主权项

一种球状连杆式手术机械手臂，绕着一球形旋转中心转动，其特征在于包含：一第一弯杆，两端分别具有通过该球形旋转中心的一第一轴心和一第二轴心；一第二弯杆，两端分别具有通过该球形旋转中心的一第三轴心和一第四轴心，该第三轴心与该第一轴心重合；一第三弯杆，两端分别具有通过该球形旋转中心的一第五轴心和一第六轴心，该第三弯杆枢接该第二弯杆且该第五轴心与该第四轴心重合；一第四弯杆，两端分别具有通过该球形旋转中心的一第七轴心和一第八轴心，该第四弯杆分别枢接该第三弯杆和该第一弯杆，该第七轴心与该第六轴心重合，该第八轴心与该第二轴心重合；一器械杆，具有通过该球形旋转中心的一运转轴心，该器械杆枢接该第三弯杆或该第四弯杆，且该运转轴心重合该第六轴心或该第七轴心；一第一比例轮，固接该第一弯杆，并让该第二轴心通过该第一比例轮的轮轴心；一第二比例轮，其直径大于该第一比例轮的直径，该第二比例轮固接该器械杆，并让该运转轴心通过该第二比例轮的轮轴心；以及一挠性组件，绕设于该第一比例轮和该第二比例轮上。