一种基于UCOSII的矿井搜救系统及搜救方法

摘要

本发明公开了一种基于UCOSII的矿井搜救系统及搜救方法。井下救援机器人需要良好的地形适应能力、避障能力以及搜索功能。本发明的搜救机器人携带移动终端节点；移动终端节点将搜救机器人采集到的数据发送到路由器节点；路由器节点负责移动终端节点的路径查询，并将数据转发到网络协调器；网络协调器在接收到移动终端节点采集的数据信息后，通过串口向控制中心发送数据；控制中心在接收到数据后，实时显示现场环境参数信息，并向搜救机器人发出指令。本发明帮助救援人员快速获取现场信息，探明被困人员位置、采集灾难现场环境参数信息、实时地返回灾难现场图像、动态规划搜救路径，力求搜救过程的高效性，为生命救援提供保障。

主权项

一种基于UCOSII的矿井搜救系统，由控制中心、网络协调器、路由器节点和搜救机器人组成，其特征在于：所述的搜救机器人携带移动终端节点；所述的移动终端节点将搜救机器人采集到的数据发送到路由器节点；所述的路由器节点负责移动终端节点的路径查询，并将数据转发到网络协调器；所述的网络协调器在接收到移动终端节点采集的数据信息后，通过串口向控制中心发送数据；所述的控制中心在接收到数据后，实时显示现场环境参数信息，并向搜救机器人发出指令；所述的搜救机器人包括搜救机器人本体和搜救机器人动力系统；所述的搜救机器人本体为三层车体结构；车体底层放置电机驱动模块，包括电机驱动板和电机；车体中间层放置电源模块及主控板，电源模块包括蓄电池和电源转换模块；机器人顶层放置多类环境传感器、三轴加速度传感器、无线通信模块和机械手；所述的环境传感器包括烟雾传感器、甲烷传感器、温湿度传感器和热释电红外传感器；所述的机械手为六自由度机械手；所述的主控板设有负责控制算法调度及驱动各类传感器的下位机系统；搜救机器人本体设有视觉传感器、雷达模块和轮胎。