用于微创手术的解耦两转动串联机构

摘要

本发明提供了一种用于微创手术的解耦两转动串联机构，它包括顺序串联的第一输入杆、输出杆、第一传动杆、第二传动杆、第三传动杆和第二输入杆，各杆件之间通过转动副活动相连。本发明只含少量的转动副，结构简单，安装容易，运动响应速度快，控制较为简单。

主权项

一种用于微创手术的解耦两转动串联机构，其特征在于：包括顺序串联的第一输入杆、输出杆、第一传动杆、第二传动杆、第三传动杆和第二输入杆；所述第一输入杆的外端连接有第一转动副；第二输入杆的外端连接有第二转动副；第一转动副和第二转动副的轴线重合；所述第一输入杆与输出杆之间连接有第三转动副，输出杆与第一传动杆之间连接有第四转动副，第一传动杆与第二传动杆之间连接有第五转动副，第三转动副、第四转动副和第五转动副的轴线平行并垂直于第一转动副的轴线；所述第二传动杆与第三传动杆之间连接有第六转动副，第三传动杆与第二输入杆之间连接有第七转动副，第六转动副、第七转动副的轴线分别与第二转动副的轴线平行。