多车辆环境探索方法及装置

摘要

一种多车辆环境探索方法及装置，其中方法包括如下步骤，整合多车辆的格点占据式地图，所述格点占据式地图包括代表空间环境的单元格及单元格占据信息；根据当前车辆位置及格点占据式地图计算目标格点的移动成本和探索效用；根据所述移动成本和探索效用确定最优移动格点；车辆向最优移动格点进行移动探索。本方案通过计算格点占据式图中的信息确定目标格点，通过移动成本和探索效用计算来确定最优目标，统筹多个车辆对环境的探索优化。达到了解决协调探索问题的效果。

主权项

一种多车辆环境探索方法，其特征在于，包括如下步骤，整合多车辆的格点占据式地图，所述格点占据式地图包括代表空间环境的单元格及单元格占据信息；根据当前车辆位置及格点占据式地图计算目标格点的移动成本和探索效用；根据所述移动成本和探索效用确定最优移动格点；车辆向最优移动格点进行移动探索。