| 摘要 |
본 발명은 하지 착용식 로봇의 보행 장치로서, 제1발을 내리면서 상기 제1무릎 관절을 펴는 선형 동작기, 제2무릎 관절을 구부리면서 에너지를 충전하는 발생기, 및 제1발이 들어올려지면서 제1무릎 관절이 구부려지는 초기화 상태에서, 계단 오름 모드가 선택되면, 선형 동작기를 구동시키고, 계단 내림 모드가 선택되면, 발생기를 구동시키는 제어기를 포함한다. 본 발명에 따르면, 소형 동작기를 이용하여 하지 착용식 로봇의 배터리를 효율적으로 이용할 수 있다. |
