自调速式缆索机器人

摘要

本发明公开了一种自调速式缆索机器人，属于特种机器人领域。它包括机架、滚轮、主轴、滚动轴承A、同步带轮A、同步带、同步带轮B、同步电机、回程机构，所述的回程机构由增速机构和内涨块式制动机构构成；所述的增速机构由传动轴、滚动轴承B、齿轮B、齿轮A组成；所述的内涨块式制动机构由制动轮、法兰盘、闸块、凸轮、张紧弹簧、转动轴、轴套组成。本发明解决了现有缆索机器人在意外断电时难以自动返回地面、机器人在正常返回地面时耗用大量能源以及返回时速度难以自动调节的问题，具有设计合理、易于制造的优点。

主权项

一种自调速式缆索机器人，包括机架(2)、滚轮(3)、主轴(4)、滚动轴承A(5)、同步带轮A(6)、同步带(7)、同步带轮B(8)、同步电机(9)，机架(2)上设置有滚动轴承A(5)、同步电机(9)，主轴(4)装配于滚动轴承A(5)中，主轴(4)一端与同步带轮A(6)相连，滚轮(3)装配于主轴(4)上，滚轮(3)圆弧面压于缆索(1)表面，同步带轮B(8)装配于同步电机(9)主轴上，同步带轮A(6)和同步带轮B(8)都与同步带(7)相啮合，其特征是，还包括回程机构(Ⅰ)，所述的回程机构(Ⅰ)由增速机构(Ⅱ)和内涨块式制动机构(Ⅲ)构成；所述的增速机构(Ⅱ)包括传动轴(15)、滚动轴承B(16)、齿轮B(17)、齿轮A(18)，所述的滚动轴承B(16)固连于机架(2)上，所述的传动轴(15)装配于滚动轴承B(16)中，所述的齿轮B(17)通过键装配在传动轴(15)上，并与齿轮A(18)相啮合，所述的齿轮A(18)通过键与轴向挡圈装配于主轴(4)上；所述的内涨块式制动机构(Ⅲ)包括制动轮(10)、法兰盘(11)、闸块(12)、凸轮(13)、张紧弹簧(14)、转动轴(19)、轴套(20)，所述的法兰盘(11)通过键装配于主轴(4)上，所述的制动轮(10)的通孔穿过主轴(4)，并通过螺栓与法兰盘(11)连接；所述的凸轮(13)通过键装配于传动轴(15)上；所述的闸块(12)剖面成半圆形，其一端设有光孔，孔中设有转动轴(19)，其另一端压在凸轮(13)上，所述的闸块(12)数目为2个，沿凸轮(13)与转动轴(19)的连线对称布置，并在靠近凸轮(13)的一端设有挂环；所述的张紧弹簧(14)两端分别连接在两个闸块(12)的挂环上；所述的轴套(20)固连于机架(2)上，所述的转动轴(19)的一端通过螺母装于轴套(20)上，轴套(20)与转动轴(19)为间隙配合。