| 主权项 |
工业机器人的稳压型脉冲整形式多轴运动控制系统，包括一个处理器和至少一个轴电机，与轴电机一一对应相连的轴驱动器，以及连接在处理器上的控制卡；所有轴驱动器均与该控制卡相连接，所述控制卡包括均与处理器相连接并相互连接的时钟管理单元与双端口RAM，以及与轴驱动器相连接的控制电路，所述控制电路还分别与时钟管理单元以及双端口RAM相连接，其特征在于：所述控制电路包括脉冲整形电路，稳压电路，控制芯片IC，功率放大器P，场效应管Q，三极管VT1，三极管VT2，一端与功率放大器P的输出端相连接、另一端经稳压二极管D1后与控制芯片IC的THR管脚相连接的电阻R1，一端与场效应管Q的漏极相连接、另一端与控制芯片IC的RES管脚相连接的电阻R2，一端与场效应管Q的栅极相连接、另一端经极性电容C1后与三极管VT1的基极相连接的电阻R3，一端与场效应管Q的源极相连接、另一端与三极管VT1的基极相连接的电阻R4，一端与控制芯片IC的RES管脚相连接、另一端与三极管VT1的集电极相连接的电阻R5，正极与控制芯片IC的VOS管脚相连接、负极与三极管VT1的发射极相连接的极性电容C2，一端与三极管VT1的发射极相连接、另一端顺次经滑动变阻器R7和电阻R8后与三极管VT2的发射极相连接的电阻R6，P极经电阻R9后与三极管VT2的集电极相连接、N极顺次经极性电容C3和电阻R10后与三极管VT2的发射极相连接的稳压二极管D3，以及N极与控制芯片IC的OUT管脚相连接、P极与滑动变阻器R7和电阻R8的连接点相连接的稳压二极管D2；所述控制芯片IC的DIS管脚与功率放大器P的正极相连接，其CONT管脚与功率放大器P的负极相连接，其GND管脚接地；所述三极管VT2的基极与控制芯片IC的OUT管脚相连接，所述滑动变阻器R7的滑动端与电阻R6相连接；所述电阻R1与稳压二极管D1的连接点作为控制电路的输入端与时钟管理单元相连接，所述场效应管Q与电阻R3的连接点作为控制电路的另一输入端与双端口RAM相连接，所述稳压二极管D3与极性电容C3的连接点作为控制电路的输出端与轴驱动器相连接；所述稳压电路由三极管VT3，三极管VT4，三极管VT5，一端与三极管VT3的基极相连接、另一端经极性电容C5后与三极管VT5的基极相连接的滑动变阻器R11，一端与三极管VT3的集电极相连接、另一端经稳压二极管D4后与三极管VT4的基极相连接的电阻R12，一端经极性电容C4后与三极管VT3的发射极相连接、另一端与三极管VT4的集电极相连接的电阻R13，一端与三极管VT5的发射极相连接、另一端经稳压二极管D5后与三极管VT4的发射极相连接的电阻R14，以及一端与三极管VT5的集电极相连接、另一端顺次经极性电容C6和电阻R16后与三极管VT4的发射极相连接的电阻R15组成；所述滑动变阻器R11的滑动端与极性电容C5相连接，所述三极管VT5的基极接地，所述极性电容C6的负极接地；所述三极管VT3的基极与滑动变阻器R11的连接点作为稳压电路的输入端与电阻R3和极性电容C1的连接点相连接，所述三极管VT4的基极与稳压二极管D4的连接点作为稳压电路的输出端与三极管VT2的发射极相连接；所述脉冲整形电路由三极管由异或门A1，异或门A2，异或门A3，三极管VT6，三极管VT7，正极与异或门A1相连接、负极接地的极性电容C7，一端与异或门A1的输出端相连接、另一端与异或门A3的负极相连接的电阻R18，一端与三极管VT6的发射极相连接、另一端与异或门A2的输出端相连接的电阻R17，P极与异或门A2的输出端相连接、N极与三极管VT7的集电极相连接的稳压二极管D6，以及一端与三极管VT7的集电极相连接、另一端与异或门A3的输出端相连接的电阻R19组成；所述三极管VT6的基极与异或门A1的输出端相连接、其集电极与异或门A2的正极相连接，所述三极管VT7的基极分别与异或门A2的输出端和异或门A3的正极相连接、其发射极接地，所述异或门A2的负极还与异或门A3的输出端相连接；所述异或门A1的正极作为脉冲整形电路的输入端与功率放大器P的输出端相连接，所述三极管VT7的集电极与稳压二极管D6的连接点作为脉冲整形电路的输出端与稳压二极管D3和极性电容C3的连接点相连接。 |
