一种三自由度并联机器人的零点标定方法

摘要

本发明公开了一种三自由度并联机器人的零点标定方法，采用如下步骤：一)在固定平台和末端平台之间安装一把带刻度的伸缩尺；二)在三自由度并联机器人的工作空间内建立一个空间直角坐标系；三)控制机器人末端平台在其工作空间范围内沿x方向移动一个固定向量、沿y方向移动一个固定向量、沿z方向移动一个固定向量，并分别记录下伸缩尺的相应读数；四)通过计算获得机器人末端平台经三次移动后所处位置处机器人主动臂与水平面的夹角，进而求出三次移后主动臂与其理论零位的夹角，然后使主动臂驱动电机驱动主动臂旋转相应角度，至其工作空间范围内的理论零位。本发明能够在三自由度并联机器人零点丢失的情况下简易、快速、精确地找回零点。

主权项

一种三自由度并联机器人的零点标定方法，其特征在于，采用如下步骤：一)在固定平台和末端平台之间安装一把带刻度的伸缩尺，所述固定平台和所述末端平台分别通过一个球副与所述伸缩尺的端部连接；二)在三自由度并联机器人的工作空间内建立一个空间直角坐标系O‑xyz，并将直角坐标系的原点O设定在固定平台上；三)使机器人末端平台处于工作空间范围内的任意一个位置，并记录下该初始位置伸缩尺的读数H₁，然后控制机器人末端平台沿x方向移动一个固定向量m＝(a,0,0)，并记录下首次移动后伸缩尺的读数H₂，接着再控制机器人末端平台沿y方向移动一个固定向量n＝(0,b,0)，并记录下再次移动后伸缩尺的读数H₃，最后控制机器人末端平台沿z方向移动一个固定向量p＝(0,0,c)，并记录下第三次移动后伸缩尺的刻度H₄；机器人末端平台的三次移动必须保证均在机器人工作空间范围内完成；四)通过计算获得机器人末端平台经三次移动后所处位置处的坐标；然后根据相应的向量公式计算即可得到三次移动后所处位置处机器人主动臂与水平面的夹角，进而求出三次移动后主动臂与其理论零位的夹角，然后使主动臂的驱动电机驱动主动臂旋转相应角度，至其工作空间范围内的理论零位，完成三自由度并联机器人的零点标定工作。