可重构机器人末端执行器组件

摘要

可重构末端执行器组件包括主臂、支臂和分支。分支从支臂径向向外延伸。串联分支关节组件将分支连接到支臂，并且包括第一和第二分支关节，第一和第二分支关节的每一个具有凸轮锁。安装到分支的工具模块是关于分支可平移和可旋转的。关节组件仅在凸轮锁被释放时关于支臂的纵向轴线旋转和滑动。配置工具具有致动器和指件。分支关节限定开口，开口通过指件接合。工具包括闩，闩接合凸轮锁，并且夹持凸轮锁和将凸轮锁松开夹持。柔性裙状组合件可安装到支臂，并且配置为按一定路线将多段导管引导到每一个工具模块。

主权项

一种可重构末端执行器组件，包括：主臂，其具有端部；支臂，其关于所述主臂正交布置，并且刚性地连接到所述主臂的端部；多个分支，其从所述支臂径向向外延伸；多个串联分支关节组件，每一个将分支的至少两个连接到所述支臂，其中，串联分支关节组件中的每一个包括第一和第二分支关节，并且其中，第一和第二分支关节中的每一个包括可释放的凸轮锁；多个工具模块，每一个安装到分支中对应的一个，并且关于分支中对应的一个可选择地是可平移的和可旋转的；和配置工具，具有致动器和可通过致动器运动的一对致动指件，其中，所述第一和第二分支关节限定定位器开口，所述定位器开口通过该对致动指件接合；其中，串联分支关节组件中的每一个仅在凸轮锁被释放时关于支臂的纵向轴线旋转和滑动，所述配置工具包括凸轮闩，其可通过致动器运动，并且接合凸轮锁中的一个，并且其中，凸轮闩沿相应的第一和第二方向的运动夹持凸轮锁和将凸轮锁松开夹持。