无人机目标跟踪方法

摘要

一种无人机目标跟踪方法，包括：连续拍摄二幅地面图像，在每幅图像中标注无人机的地面坐标、航向角及获取地面图像时的时刻；将每幅地面图像处于同一坐标系中；对二幅地面图像进行滤波，从滤波后的图像中取出包括目标图像的前景图像，从前景图像中提取特征点，提取前一幅前景图像中的每一区域特征点并与被跟踪目标的模板的特征点进行匹配，利用匹配成功的区域更新被跟踪目标的模板，利用更新后的模板特征点与当前幅前景图像中的每一区域的特征点进行匹配；根据匹配成功的两幅前景图像中的区域的特征点的位置关系确定被跟踪目标的速度和方向；根据被跟踪目标的速度和方向调整无人机的航速和航向。本发明提供的方法计算速度快，跟踪目标的速度快。

主权项

一种无人机目标跟踪系统，其特征在于，包括：S01：利用无人机载摄像机连续拍摄至少二幅地面图像，并在每幅图像中标注无人机的地面坐标、航向角及获取地面图像时的时刻；S02：将每幅地面图像进行坐标以使它们处于同一图像坐标系中；S03：对二幅地面图像进行滤波，而后从滤波后的地面图像中取出包括目标图像的前景图像，从前景图像中提取特征点，提取前一幅前景图像中的每一区域特征点并与被跟踪目标的模板的特征点进行匹配，利用匹配成功的区域更新被跟踪目标的模板，利用更新后的被跟踪目标的模板的特征点与当前幅前景图像中的每一区域的特征点进行匹配；S04：根据匹配成功的两幅前景图像中的区域的特征点的位置关系确定被跟踪目标的速度和运行方向；S05：根据被跟踪目标的速度和运行方向调整无人机的航速和航向，从而跟踪目标。