混合照片导航及地图绘制

摘要

所揭示实施例结合在穿越在结构中及围绕所述结构的若干地点时俘获所述结构的一连串外部及内部图像而从多个传感器获得多个测量集合。每一测量集合可与至少一个图像相关联。从所述结构的外部图像及UE的对应室外轨迹确定所述结构的外部结构包络。以绝对坐标确定所述结构的位置及定向以及所述结构包络。另外，可基于所述结构的内部图像、绝对坐标的结构包络及在穿越室内区域以俘获所述内部图像期间与所述UE的所述室内轨迹相关联的测量来获得绝对坐标的所述结构的室内地图。

主权项

一种在用户设备UE上的方法，其包括：在穿越结构内的多个地点时俘获所述结构的内部的多个图像；俘获多个测量集合，其中每一测量集合对应于至少一个图像，且每一测量集合包括惯性测量单元IMU测量或可用无线测量中的至少一者；部分地基于所述所俘获图像及所述多个测量集合估计所述UE的轨迹；将所述所估计轨迹、所俘获图像及对应测量集合发送到无线地耦合到所述UE的服务器；以及基于所述所估计轨迹、所俘获图像及对应测量集合从所述服务器接收所述结构的室内地图，其中所述室内地图对齐到绝对坐标且包括关于所述UE的经校正轨迹的信息。