一种对称型三转动并联机构

摘要

本发明公开了一种对称型三转动并联机构，它由静平台、动平台和连接动、静平台的第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链构成；所述静平台外壁圆周方向上设置有环形导轨；所述第一主动支链、所述第二主动支链和所述第三主动支链具有相同的机械结构。采用本发明的一种新型对称型三转动并联机构，各支链具有的相同的机械结构，运动学性能与动力学性能具有对称性，各支链内部转动中心点彼此重合，移动能力相互限制，可实现空间速度快、转动范围大的三维转动，适用于卫星追踪定位，机器人肩/腕关节姿态调整等场合。

主权项

一种对称型三转动并联机构，其特征在于：它由静平台、动平台和连接动、静平台的第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链构成；所述静平台外壁圆周方向上设置有环形导轨；所述第一主动支链、所述第二主动支链和所述第三主动支链具有相同的机械结构，均包括与静平台的环形导轨滑动连接的滑块，在所述滑块上安装有静平台转动副，所述的滑块通过静平台转动副与下连杆一端转动连接，所述下连杆另一端通过中间转动副与上连杆一端转动连接，所述上连杆另一端通过虎克铰链与动平台转动连接；每一条主动支链的静平台转动副轴线、中间转动副轴线和所述虎克铰链远架轴线彼此平行且均与静平台平面具有5‑15度夹角，三条主动支链的虎克铰链近架轴线交于动平台中心点，在静平台平面与动平台平面相互平行时的初始位形下，动平台中心轴线与静平台中心轴线共线，所述第一主动支链、所述第二主动支链和所述第三主动支链的滑块相对静平台中心轴线成120度对称分布，三条虎克铰链近架轴线共面且相对动平台中心轴线成120度对称分布。