一种凸轮结构变刚度弹性关节

摘要

本实用新型公开的一种凸轮结构变刚度弹性关节，由外壳、轴和外圈组成，轴设置于外壳的回转中心，且与外壳固定，外壳与外圈之间为转动副连接；外圈上径向安装有对称的多个弹簧片，每个弹簧片一端与外圈固联，另一端穿过弹簧与轴固联；弹簧一端连接在轴上，另一端连接在滑动块上；滑动块安装在弹簧片中间部位，且与弹簧片之间为滑动连接；轴上安装有凸轮盘，凸轮盘为中心对称结构，且与轴之间为转动副连接；每个滑动块上端均设置有凸轮滚子，凸轮盘与凸轮滚子构成凸轮传动。本实用新型的一种凸轮结构变刚度弹性关节克服现有结构相对复杂，变刚度特性差等问题，提供一种结构简单，可以实现在机器人关节运动过程中刚度实时可调的机器人变刚度结构。

主权项

一种凸轮结构变刚度弹性关节，由外壳（1）、轴（5）和外圈（2）组成；其特征在于所述轴（5）设置于外壳（1）的回转中心，并且与外壳（1）之间为固定连接，外壳（1）与外圈（2）之间为转动副连接；所述外圈（2）上径向安装有对称的多个弹簧片（7），每个弹簧片（7）一端与外圈（2）固联，另一端穿过弹簧（3）与轴（5）固联；所述弹簧（3）一端连接在轴（5）上，另一端连接在滑动块（8）上；所述滑动块（8）安装在弹簧片（7）中间部位，随弹簧片（7）对称分布，且与弹簧片（7）之间为滑动连接；所述轴（5）上安装有凸轮盘（6），凸轮盘（6）为中心对称结构，且凸轮盘（6）与轴（5）之间为转动副连接；所述每个滑动块（8）上端均设置有凸轮滚子（9），凸轮盘（6）与凸轮滚子（9）构成凸轮传动。