一种应用于四足机器人的仿生脊柱机构及机器人

摘要

本发明公开了一种应用于四足机器人的仿生脊柱机构，包括两个动力机、两个转盘、四个滑轮、两个滑轮底座、一套脊柱模块和四条绳索。本发明通过两个动力机的控制，可以实现仿生脊柱机构在偏航和俯仰两个方向上的转动，进而实现四足机器人的转向和弯曲。本发明的仿生脊柱机构，利用绳索作为传动装置，结构简单。本发明的仿生脊柱机构，在脊柱的转动关节上装有弹簧，脊柱的转动引起弹簧的压缩并存储弹性势能，在脊柱恢复原形时弹性势能转化为动能，这有效的提高了四足机器人的运动效率。本发明的仿生脊柱机构，通过改变脊柱中弹簧的参数，可以改变脊柱的弯曲曲线，实现四足机器人不同方向的弯曲。

主权项

一种应用于四足机器人的仿生脊柱机构，其特征在于，包括第一转盘、第二转盘、第三转盘、脊柱体；所述第一转盘位于脊柱体的一端；第二转盘、第三转盘均位于脊柱体的另一端；所述脊柱体包括可横向扭动也可纵向扭动的脊柱主体、固定在脊柱主体一端的第一支架、固定在脊柱主体另一端的第二支架；所述第二转盘位于第三转盘之上；第一转盘上绕有第一绳索，该第一绳索的两端形成两个第一绳索分支，该两个第一绳索分支自第一转盘两端横向排列向第二支架方向延伸，且该两个第一绳索分支穿过第一支架并固定在第二支架上；第二转盘上绕有第二绳索，该第二绳索延伸出的一端穿过第二支架并固定在第一支架上；第三转盘上绕有第三绳索，该第三绳索延伸出的一端穿过第二支架并固定在第一支架上；所述第二绳索位于第三绳索正上方，且第二绳索位于所述两个第一绳索分支之上；而第三绳索位于所述两个第一绳索分支之下。