石油管材搬运远程遥控机械手

摘要

本发明涉及一种石油管材搬运远程遥控机械手，包括电控柜、油路控制块和执行机构，电控柜放置于地面操作室中，并通过电缆与油路控制块连接，油路控制块和执行机构安装于油田二次平台上，油路控制块通过液压管与执行机构连接。本发明可替换原本在油田二次平台上作业的操作人员，降低人工成本，并降低安全隐患，实现管道搬运自动化控制，提高生产效率；机械臂采用二节臂，其伸缩利用平行四边形原理，两节臂之间采用一对固定在臂端的齿轮啮合实现第二节臂对第一节臂的从动，取消第二节臂的驱动油缸，简化了机械手的结构；通过设置在油路控制块上的比例阀控制机械臂的旋转和伸展，两动作协调实现走直线的运动轨迹，运行速度控制精确。

主权项

一种石油管材搬运远程遥控机械手，其特征在于：包括电控柜、油路控制块和执行机构，电控柜放置于地面操作室中，并通过电缆与油路控制块连接，油路控制块和执行机构安装于油田二次平台上，油路控制块通过液压管与执行机构连接；执行机构包括基座和连接有抱爪机构的机械臂，基座上安装有液压马达和转动基座，机械臂安装在转动基座上，转动基座通过蜗轮蜗杆机构与液压马达连接；蜗轮蜗杆机构包括蜗轮和与蜗轮连接的蜗杆，蜗轮与转动基座连接，蜗杆与连接在液压马达上的齿轮Ⅰ连接；电控柜上装有监视器，该监视器与安装于油田二次平台上的摄像头连接；油路控制块上设置有比例电磁阀和比例控制阀，其中，比例电磁阀用于控制机械臂的旋转，比例控制阀用于控制机械臂的伸缩；机械臂为二节臂，第一节臂与第二节臂连接处的臂端均固定有一个齿轮，分别为齿轮Ⅱ和齿轮Ⅲ，第一节臂与第二节臂通过齿轮Ⅱ和齿轮Ⅲ两个齿轮啮合连接；抱爪机构包括抱爪连接座和安装在抱爪连接座上的抱爪组件，抱爪连接座连接在第二节臂的臂端；抱爪安装座上安装有可180度翻转的齿轮齿条式摆动油缸，该齿轮齿条式摆动油缸与抱爪组件连接。