一种高精度钢丝绳垂直传动关节

摘要

一种高精度钢丝绳垂直传动关节，它涉及一种机器人驱动关节，本发明的底板侧大绳轮盘和外壳侧大绳轮盘设置在大绳轮轴的两端，小绳轮上设有上螺旋槽和下螺旋槽，上螺旋槽与下螺旋槽的旋向相反，底板侧传动钢丝绳的一端固定在底板侧传动钢丝绳起始固定孔中，底板侧传动钢丝绳的另一端缠绕在上螺旋槽后沿切线方向绕出并固定在底板侧传动钢丝绳末尾固定孔中，外壳侧传动钢丝绳的一端固定在外壳侧传动钢丝绳起始固定孔中，外壳侧传动钢丝绳的另一端缠绕后在下螺旋槽后沿切线方向绕出并固定在外壳侧传动钢丝绳末尾固定孔中，壳体与底板扣合设置，关节驱动组件设置在壳体与底板形成的腔体内。本发明用于机器人的关节部位。

主权项

一种高精度钢丝绳垂直传动关节，其特征在于：所述高精度钢丝绳垂直传动关节包括底板(1)、关节驱动组件(A)和壳体(15)，关节驱动组件(A)包括驱动电机(2)、支撑法兰(3)、联轴器(4)、小绳轮(5)、底板侧调节套筒(7)、外壳侧调节套筒(8)、底板侧大绳轮盘(9)、外壳侧大绳轮盘(10)、外壳侧传动钢丝绳(12)、底板侧传动钢丝绳(13)、大绳轮轴(14)、两个支撑轴承(6)和两个安装键(11)，驱动电机(2)固定在支撑法兰(3)上，联轴器(4)的一端与驱动电机(2)的输出轴连接，联轴器(4)的另一端与小绳轮(5)的输入端连接，底板侧大绳轮盘(9)和外壳侧大绳轮盘(10)分别设置在大绳轮轴(14)的两端，底板侧大绳轮盘(9)和外壳侧大绳轮盘(10)与大绳轮轴(14)均通过安装键(11)连接，底板侧大绳轮盘(9)的内侧端面设有底板侧钢丝绳展开槽(9‑1‑1)，外壳侧大绳轮盘(10)的内侧端面设有外壳侧钢丝绳展开槽(10‑1‑1)，大绳轮轴(14)的两端分别支撑在相对应的支撑轴承(6)中，底板侧调节套筒(7)套装在大绳轮轴(14)上并置于底板侧大绳轮盘(9)与底板侧支撑轴承(6)之间，外壳侧调节套筒(8)套装在大绳轮轴(14)上并置于外壳侧大绳轮盘(10)与外壳侧支撑轴承(6)之间，小绳轮(5)上设有上螺旋槽(5‑1)和下螺旋槽(5‑2)，上螺旋槽(5‑1)与下螺旋槽(5‑2)的旋向相反，上螺旋槽(5‑1)和下螺旋槽(5‑2)以大绳轮轴(14)的轴线(N‑N)为中心对称布置，上螺旋槽(5‑1)的起始端设有底板侧传动钢丝绳起始固定孔(5‑1‑1)，下螺旋槽(5‑2)的起始端设有外壳侧传动钢丝绳起始固定孔(5‑2‑1)，底板侧钢丝绳展开槽(9‑1‑1)的末端设有底板侧传动钢丝绳末尾固定孔(9‑1‑2)，外壳侧钢丝绳展开槽(10‑1‑1)的末端设有外壳侧传动钢丝绳末尾固定孔(10‑1‑2)，底板侧传动钢丝绳(13)的一端固定在底板侧传动钢丝绳起始固定孔(5‑1‑1)中，底板侧传动钢丝绳(13)的另一端缠绕在上螺旋槽(5‑1)后沿切线方向绕出并固定在底板侧传动钢丝绳末尾固定孔(9‑1‑2)中，外壳侧传动钢丝绳(12)的一端固定在外壳侧传动钢丝绳起始固定孔(5‑2‑1)中，外壳侧传动钢丝绳(12)的另一端缠绕后在下螺旋槽(5‑2)后沿切线方向绕出并固定在外壳侧传动钢丝绳末尾固定孔(10‑1‑2)中，底板侧大绳轮盘(9)由底板侧大绳轮盘本体(9‑1)和底板侧转动输出杆(9‑2)组成，底板侧转动输出杆(9‑2)的一端与底板侧大绳轮盘本体(9‑1)的外圆边相连，底板侧转动输出杆(9‑2)的另一端伸出于底板(1)与外壳(15)组成的腔体外，壳体(15)与底板(1)扣合设置，关节驱动组件(A)设置在壳体(15)与底板(1)形成的腔体内，且支撑法兰(3)固定在底板(1)上，两个支撑轴承(6)分别支撑在相对应的底板(1)和壳体(15)上。