一种轮式全向移动装置、全向移动方法及运输装置

摘要

一种轮式全向移动装置，包括：车架；两个具有轮边驱动电机的主动轮组件，两主动轮以一对角线设置于车架；两个无驱动万向轮，以另一对角线设置于车架；一转向装置，包括转向驱动电机、双出轴减速器、传动装置、蜗轮蜗杆减速器和离合器，蜗轮蜗杆减速器为两个，其输出轴分别连接两个主动轮组件的立轴，转向驱动电机与离合器通过传动装置依次设置在两个蜗轮蜗杆减速器之间；控制系统，分别连接两个轮边驱动电机以及转向驱动电机，以控制两个轮边驱动电机的转速和转向以及主动轮的角度。本发明还提供采用上述轮式全向移动装置的运输装置及全向移动方法，结构简单方便灵活实现各向移动、转向和原地回转及狭小场地内比较复杂地面条件下的运输和定位。

主权项

一种轮式全向移动装置，其特征在于，包括：车架；两个主动轮组件，分别包括：主动轮以及设置于主动轮上的轮边驱动电机，两个所述主动轮以一对角线设置于所述车架；两个无驱动万向轮，以另一对角线设置于所述车架；一个用于驱动主动轮绕自身回转轴回转的转向装置，其包括：转向驱动电机和双出轴减速器、传动装置、蜗轮蜗杆减速器和离合器，所述蜗轮蜗杆减速器为两个，所述蜗轮蜗杆减速器的输出轴分别连接所述两个主动轮组件的立轴，所述转向驱动电机和双出轴减速器与所述离合器通过所述传动装置依次设置在两个所述蜗轮蜗杆减速器之间；控制系统，分别连接两个所述轮边驱动电机以及所述转向驱动电机和双出轴减速器，以控制两个所述轮边驱动电机的转速和转向以及所述主动轮的角度。