发明名称 |
一种超市购物机器人及其行进路径规划方法 |
摘要 |
一种超市购物机器人及其行进路径规划方法,所述机器人系统由定位模块、超声波测距模块、控制器模块和电机驱动模块组成;定位模块通过电子罗盘检测超市购物机器人当前姿态角度信息,通过光电编码器记录机器人行进的里程,并将数据传送至控制器模块,由控制器模块利用罗差补偿算法修正角度测量值;超声波测距模块将检测得到的障碍物距离信息传送给控制器模块;控制器模块根据姿态角度与行进里程计算机器人当前位置坐标,结合目标位置和障碍物距离,判断下一步行走模式。本发明提高了机器人姿态角精度,能有效避开静态和动态障碍物,提高了超市购物机器人的智能性、实用性以及环境适应能力。 |
申请公布号 |
CN103592944B |
申请公布日期 |
2016.05.04 |
申请号 |
CN201310507564.X |
申请日期 |
2013.10.24 |
申请人 |
燕山大学 |
发明人 |
吴晓光;龚思沛;杜义浩;谢平 |
分类号 |
G05D1/02(2006.01)I;G05B13/02(2006.01)I |
主分类号 |
G05D1/02(2006.01)I |
代理机构 |
石家庄一诚知识产权事务所 13116 |
代理人 |
李合印 |
主权项 |
一种超市购物机器人,其特征在于:所述机器人系统由定位模块、超声波测距模块、控制器模块和电机驱动模块组成;所述超声波测距模块分为三组,分别安装在机器人的正前方、左前方和右前方,三个超声波测距模块分别与控制器模块接通,超声波测距模块将检测到的障碍物距离信息传递给控制器模块;所述的定位模块中设有电子罗盘和光电编码器;控制器模块与电子罗盘通过I2C总线连接,控制器利用罗差补偿算法对方位角度进行误差补偿;所述光电编码器通过检测旋转过的条纹数量计算机器人行进历程,光电编码器的输出端与控制器模块连接;控制器模块与超声波测距模块采用RS232串口通信方式进行数据传输;控制器模块的输出端与电机驱动模块连接,所述电机驱动模块包括驱动电机以及受驱动电机驱动转动的滚轮。 |
地址 |
066004 河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号 |