| 摘要 |
Die Erfindung besteht aus einem Verfahren und einer Vorrichtung zur Lokalisierung eines Fahrzeugs in seinem Umfeld, wobei das Fahrzeug über Umfeldsensoren verfügt, die zu ersten Zeitpunkten Umgebungsansichten mittels der Umfeldsensoren als Sensoransichten zu erfassen und einer Auswerteeinrichtung zuführen, sowie weiterhin über eine Kommunikationsschnittstelle verfügt, über die der Auswerteeinrichtung aktuelle Umgebungsdaten zu zweiten Zeitpunkten bezüglich des momentanen Fahrzeugumfeldes des Fahrzeugs übertragen werden und die Lokalisierung des Fahrzeugs dadurch erfolgt, dass in der Auswerteeinrichtung die Umfelddaten, die durch die Umfeldsensoren zu ersten Zeitpunkten erfasst wurden und den zeitlich korrespondierenden Umfelddaten, die über die Kommunikationsschnittstelle übertragen wurden, miteinander überlagert werden. Wenn erkannt wird, dass Merkmale in den mittels der Sensoren erfassten Umfelddaten und/oder Merkmale in den über die Kommunikationsschnittstelle zugeführten Umgebungsdaten, mehrfach in den zu einem Zeitpunkt gehörende Daten vorkommen und diese ein oder mehrere Objekte repräsentieren, werden diese nur einmal zu der Auswerteeinrichtung übertragen und bei wiederholtem Auftreten der Merkmale in den zu einem Zeitpunkt gehörenden Daten werden nur die Positionsdaten des wiederholt auftretenden Objekts erneut übertragen. |
