干式空心电抗器包封裂纹检测机器人

摘要

干式空心电抗器包封裂纹检测机器人，它涉及机器人技术领域；它包含机器人本体、气动系统、测控系统、拉线位移传感器、内窥镜；气动系统与机器人本体连接，内窥镜安装在机器人本体的前端，负责拍摄干式空心电抗器包封的图像和视频；拉线位移传感器与机器人本体的后端连接，测量机器人本体的爬行距离；测控系统与拉线位移传感器连接，主要控制机器人本体的攀爬状态。它能够方便爬到各包封层间去检测绝缘包封中是否存在微细裂纹和其它状况，以评估干式空心并联电抗器的设备状态，减少干式空心并联电抗器烧损事故发生率，提高干式空心并联电抗器工作可靠性。

主权项

干式空心电抗器包封裂纹检测机器人，其特征在于：它包含机器人本体(1)、气动系统(2)、测控系统(3)、拉线位移传感器(4)、内窥镜(5)；气动系统(2)与机器人本体(1)连接，内窥镜(5)安装在机器人本体(1)的前端；拉线位移传感器(4)与机器人本体(1)的后端连接，测控系统(3)与拉线位移传感器(4)连接；所述机器人本体(1)包含箱体(6)、第一棘爪杆(7)、棘爪托(8)、橡胶棘爪(9)、支撑垫(10)、第二棘爪杆(11)、气缸座(12)、微型气缸(13)、弹簧(14)、棘爪座(15)、拉线连接板(16)、棘爪拉线(17)；第一棘爪杆(7)、第二棘爪杆(11)与棘爪座(15)三者通过销轴铰接；支撑垫(10)通过弹簧(14)套接在棘爪座(15)上，棘爪托(8)通过螺栓分别与第一棘爪杆(7)和第二棘爪杆(11)连接，橡胶棘爪(9)通过螺栓与棘爪托(8)连接；微型气缸(13)通过气缸座(12)与箱体(6)连接；一个棘爪座(15)与微型气缸(13)螺纹连接，另一个通过螺栓棘爪座(15)与箱体(6)连接；拉线连接板(16)一端与拉线位移传感器(4)连接，另一端通过棘爪拉线(17)与各橡胶棘爪(9)连接。