| 主权项 |
一种高速无刷直流电机换相滞后角软件补偿方法，其特征在于：包括以下步骤：（Ⅰ）开始从主程序入口开始程序（S1）；（Ⅱ）初始化 进行DSP控制板（5）的初始化，完成DSP控制板（5）外设时钟、看门狗、IO口以及中断向量表的初始化工作（S2）；（Ⅲ）配置寄存器配置DSP控制板（5）的定时器、PWM寄存器、SCI寄存器以及捕捉中断寄存器，并使能相关中断功能（S3）； （Ⅳ）初始化软件参数初始化定时器、PWM占空比、延时时间、RS232通讯软件等相关参数（S4）；（Ⅴ）循环等待进入主循环，等待捕捉中断发生（S5）；（Ⅵ）中断程序并返回执行霍尔信号中断子程序，完成后返回主程序的循环等待（S6）；所述霍尔信号中断子程序包括以下步骤：（Ⅰ）中断开始发生捕捉中断，进入霍尔信号中断程序（S7）；（Ⅱ）提前换相顺序根据电机换相顺序表，将无刷直流电机（4）换相顺序提前60度电角度（S8）；（Ⅲ）计算电机转速实时计算无刷直流电机（4）的转速及电机换相周期（S9）； （Ⅳ）计算延时时间计算无刷直流电机（4）换相推迟角度对应的时间（S10）；（Ⅴ）执行换相进入主循环，等待捕捉中断发生（S11）；（Ⅵ）中断完成返回主程序调用延时程序进行延时，延时后进行电机换相（S12）。 |
