| 摘要 |
Il est divulgué un système (110) de manipulation d'un objet spatial dans l'espace, le système comprenant une structure articulée, caractérisé en ce que ladite structure articulée comprend un unique actuateur (117) configuré pour contrôler à la fois le déploiement de ladite structure dans l'espace, la préhension de l'objet spatial et le repliement de ladite structure articulée. Des développements décrivent l'emploi d'une structure fixe porteuse (111), d'une tige filetée (112), d'une noix taraudée (113) guidée par la tige filetée et un ensemble de barres articulées (114) maintenues par des liaisons pivot à leurs interfaces sur la noix taraudée et sur la structure fixe porteuse. Diverses configurations mécaniques sont décrites, notamment des dispositifs de préhension comprenant des galets pour verrouiller et/ou déverrouiller l'objet spatial par écartement des barres articulées. Des aspects de méthode sont décrits, notamment de régulation, de contrôle et d'ajustement de la manipulation. |
