机械手装置

摘要

机械手装置具备状态检测部，该状态检测部随时间检测前端臂部的振动状态和上述前端臂部的负荷状态中的至少一方，并生成表示上述前端臂部的上述振动状态和上述负荷状态中的至少一方的检测信号。上述机械手装置具备伺服增益变更部，该伺服增益变更部根据由上述状态检测部生成的上述检测信号来变更驱动电流相对于伺服控制部中的驱动指令的伺服增益，通过变更上述伺服增益来与上述前端臂部的上述振动状态或者上述负荷状态相对应地实时地改变上述前端臂部的对于振动的频率特性。

主权项

一种机械手装置，具备：机械手，其沿着长轴延伸设置，在前端部具备能够动作地设置的前端臂部，上述前端臂部在前端部具备前端功能部；操作指令输入部，其被输入表示上述前端功能部的目标位置以及目标姿势的操作指令；驱动构件，其通过被提供驱动电流而被驱动，通过被驱动而使上述前端臂部进行动作；伺服控制部，其根据上述操作指令输入部中的上述操作指令来被输入上述驱动构件的驱动指令，根据上述驱动指令来向上述驱动构件提供上述驱动电流；状态检测部，其随时间检测上述前端臂部的振动状态和上述前端臂部的负荷状态中的至少一方，并生成表示上述前端臂部的上述振动状态和上述负荷状态中的至少一方的检测信号；以及伺服增益变更部，其根据由上述状态检测部生成的上述检测信号来变更与上述伺服控制部中的上述驱动指令相对的上述驱动电流的伺服增益，通过变更上述伺服增益来与上述前端臂部的上述振动状态或者上述负荷状态相对应地实时地改变相对于上述前端臂部的振动的频率特性。