一种PTAM摄像机跟踪方法及装置

摘要

本发明实施例提供一种PTAM摄像机跟踪方法及装置，所述方法包括：根据摄像机输入的图像信息，获取所述摄像机在当前图像帧的估计姿态；根据所述摄像机在当前图像帧的估计姿态，将真实场景中已知位置的三维特征点投影到所述摄像机的图像平面上，通过改进的独立二元鲁棒初级特征I-BRIEF算法进行特征点匹配，计算所述摄像机在当前图像帧的实际姿态；利用所述摄像机在当前图像帧的估计姿态和实际姿态进行匹配，获取匹配结果；利用所述匹配结果进行所述摄像机的姿态调整，以进行所述摄像机的图像跟踪。其可以提高摄像机系统在摄像机快速运动和光照变化下的跟踪能力，具有更高的鲁棒性。

主权项

一种并行式跟踪与制图PTAM摄像机跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：根据摄像机输入的图像信息，获取所述摄像机在当前图像帧的估计姿态；根据所述摄像机在当前图像帧的估计姿态，将真实场景中已知位置的三维特征点投影到所述摄像机的图像平面上，通过改进的独立二元鲁棒初级特征I‑BRIEF算法进行特征点匹配，计算所述摄像机在当前图像帧的实际姿态；利用所述摄像机在当前图像帧的估计姿态和实际姿态进行匹配，获取匹配结果；利用所述匹配结果进行所述摄像机的姿态调整，以进行所述摄像机的图像跟踪。