仿人机器人两自由度串联减振机械足

摘要

本发明公开了一种仿人机器人两自由度串联减振机械足，属于仿人机器人领域。它包括跖骨板、脚趾、铰链A、铰链B、第一螺旋弹簧、第二螺旋弹簧、脚背面、隔振垫和弓形脚底；机械腿与跖骨板的一端通过铰链A连接，脚趾3与跖骨板2的另一端通过铰链B连接；第一螺旋弹簧装设于脚趾与跖骨板的连接处，第二螺旋弹簧装设于机械腿与跖骨板的连接处；脚背面装设于跖骨板的上表面上，隔振垫装设于跖骨板的下表面上，弓形脚底装设于隔振垫的底部；第二螺旋弹簧受力为零时，机械腿处于铅垂状态；弓形脚底为上凸型弹性金属薄板。本发明是一种结构简单、具有两个自由度和运动减振功能的仿人机械足。

主权项

仿人机器人两自由度串联减振机械足，其特征在于：包括跖骨板(2)、脚趾(3)、铰链A(4)、铰链B(6)、第一螺旋弹簧(5)、第二螺旋弹簧(7)、脚背面(8)、隔振垫(9)和弓形脚底(10)；机械腿(1)与所述跖骨板(2)的一端通过所述铰链A(4)连接，所述脚趾(3)与所述跖骨板(2)的另一端通过所述铰链B(6)连接；所述第一螺旋弹簧(5)装设于所述脚趾(3)与所述跖骨板(2)的连接处，所述第二螺旋弹簧(7)装设于所述机械腿(1)与所述跖骨板(2)的连接处；所述脚背面(8)装设于所述跖骨板(2)的上表面上，所述隔振垫(9)装设于所述跖骨板(2)的下表面上；所述弓形脚底(10)装设于所述隔振垫(9)的底部；所述第一螺旋弹簧(5)受力为零时，所述脚趾(3)与水平面的夹角约为15度；所述第二螺旋弹簧(7)受力为零时，所述机械腿(1)处于铅垂状态；所述弓形脚底(10)为上凸型弹性金属薄板。