一种分布式驱动电动汽车的控制方法

摘要

本发明涉及电动汽车的控制领域。为解决现有的分布式驱动电动汽车在遇困后的脱困过程中，车轮易发生剧烈滑转的问题，本发明提出一种分布式驱动电动汽车的控制方法，沿直线行驶的电动汽车上的整车控制器采集该电动汽车的车轮转角δ、车轮角速度ω和车速v，根据上述数据判断电动汽车是否遇困，未遇困时，整车控制器根据驾驶要求对电动汽车进行控制；遇困时，整车控制器采用脱困控制策略进行脱困处理，直至发生滑转的车轮对应的加速踏板开度小于或等于该车轮的车轮转速为ω_wollow时对应的加速踏板开度，脱困完成，整车控制器根据驾驶要求对电动汽车进行控制。采用该控制方法可降低车轮的滑转程度，减轻轮胎磨损，减少无偿能量输出，避免路面的恶劣程度加剧。

主权项

一种分布式驱动电动汽车的控制方法，其特征在于，该控制方法包括如下步骤：步骤一，所述电动汽车沿直线行驶，该电动汽车上的整车控制器采集所述电动汽车的车轮转角δ、车轮转速ω和车速v，并判断所述电动汽车是否遇困，判断条件为：$\left\{\begin{array}{c}\delta \in [-{\delta }_s,{\delta }_s]\\ v\in [-v_s,v_s]\\ {\omega }_i\ge {\omega }_{wollow}\end{array}\right.,$其中，δ_s为正数,v_s为正数,ω_i为发生滑转的车轮W_i的车轮转速，ω_wollow为车轮转速的滑转门限值；步骤二，当所述电动汽车未遇困时，所述整车控制器根据驾驶员的驾驶要求采用相应的整车控制模式对所述电动汽车进行控制；当所述电动汽车遇困时，所述整车控制器使发生滑转的车轮W_i对应的加速踏板开度α_i随调节时间t增长而呈线性减小，并使未发生滑转的车轮对应的加速踏板开度α_j保持为该电动汽车在良好路面上行驶时分配到轮毂电机上的加速踏板开度α_pedeal，直至发生滑转的车轮W_i对应的加速踏板开度α_i小于或等于该车轮W_i的车轮转速为ω_wollow时对应的加速踏板开度α_ω，脱困完成，所述整车控制器根据驾驶员的驾驶要求采用相应的整车控制模式对所述电动汽车进行控制。