手術器具の駆動部材のための制御装置

摘要

手術器具が開示される。手術器具は、可撓性ナイフバンドが斜めに伸びることが、電動式手術器具の横切開長さに与える影響を補正するように動作され得る。手術器具は、プロセッサ及びメモリを含む。エンドエフェクタの関節角度と関節継手の遠位側の有効横切開長さとの関係が特徴付けられる。特徴付けデータは、手術器具のメモリからプロセッサによってアクセスされる。手術器具の使用中に、エンドエフェクタの関節角度が追跡される。目標横切開長さは、既知の関節角度および記憶された特徴付けデータに基づいて、プロセッサによって調節される。