一种用于FPGA实现的缝合线实时查找方法

摘要

本发明属于图像信息处理领域，提供了一种用于FPGA实现的缝合线实时查找方法，包括获取经过标定的当前时刻各路摄像机采集的图像帧；计算重叠区域在Lab颜色空间下的图像差异；利用前后帧之间该重叠区域的相关信息重新计算差异矩阵；采用动态规划算法计算缝合线。整个方法计算消耗小，可以达到实时处理的要求。

主权项

一种用于FPGA实现的缝合线实时查找方法，其特征在于包括以下步骤：S1.获取经过标定的当前时刻各路摄像机采集的图像帧，得到各图像帧的相对位置关系，确定各相邻图像帧之间的重叠区域；S2.计算每个相邻图像帧之间的重叠区域在Lab颜色空间下的图像差异，得到该重叠区域的差异矩阵；S3.利用前后帧之间该重叠区域的相关信息重新计算差异矩阵：以前一时刻该图像帧重叠区域中所计算的缝合线位置为基准，以水平方向向两边扩展，根据重叠区域内每个像素点与该缝合线的水平直线距离计算一个权值矩阵，将这个权值矩阵与步骤S2得到的差异矩阵求和，结果作为该重叠区域最终的差异矩阵；所述计算权值矩阵的方法为：首先计算每个像素点位置距离该缝合线的水平距离d；然后计算该像素点的权值c₂＝Ae^bd，其中A与b为预设的参数；则得到了由每个像素点的权值组成的权值矩阵；S4.根据步骤S3得到的最终的差异矩阵，采用动态规划算法计算缝合线。