发明名称 |
一种转动副驱动的四自由度并联式分拣机器人 |
摘要 |
本实用新型涉及一种转动副驱动的四自由度并联式分拣机器人。目的是提供的机器人应具有结构紧凑、安装方便、响应速度快、价格便宜的特点。技术方案是:一种转动副驱动的四自由度并联式分拣机器人,其特征在于:该机器人包括末端执行器、底座以及并联连接在末端执行器与底座之间以驱动末端执行器运动的两个分支机构;所述每个分支机构包括依次连接在末端执行器与底座之间的螺旋副、第一连杆、第一转动副、第二连杆以及并联的两个子分支机构;两个分支机构中的螺旋副共轴;所述每个子分支机构包括依次连接在第二连杆与底座之间的第二转动副、第三连杆、第三转动副、第四连杆、第四转动副。 |
申请公布号 |
CN205129837U |
申请公布日期 |
2016.04.06 |
申请号 |
CN201520834557.5 |
申请日期 |
2015.10.26 |
申请人 |
浙江理工大学 |
发明人 |
李秦川;徐灵敏;柴馨雪;黄鹏成 |
分类号 |
B25J9/00(2006.01)I |
主分类号 |
B25J9/00(2006.01)I |
代理机构 |
杭州九洲专利事务所有限公司 33101 |
代理人 |
王洪新;王之怀 |
主权项 |
一种转动副驱动的四自由度并联式分拣机器人,其特征在于:该机器人包括末端执行器(6)、底座(5)以及并联连接在末端执行器与底座之间以驱动末端执行器运动的两个分支机构;所述每个分支机构包括依次连接在末端执行器与底座之间的螺旋副(31)、第一连杆(11)、第一转动副(21)、第二连杆(12)以及并联的两个子分支机构;两个分支机构中的螺旋副共轴;所述每个子分支机构包括依次连接在第二连杆与底座之间的第二转动副(22)、第三连杆(13)、第三转动副(23)、第四连杆(14)、第四转动副(24)。 |
地址 |
310018 浙江省杭州市下沙高教园区白杨街道2号大街5号 |