工程机械

摘要

一种工程机械，其特征在于，具备行驶体(10)、能够旋转地设置在行驶体(10)上的旋转体(20)、旋转驱动旋转体的旋转马达(25、27)、与旋转体(20)连结的动臂(31)、使动臂(31)进行俯仰动作的动臂缸(32)、对旋转体(20)的旋转动作进行指示的旋转操作装置(72)、对动臂(31)的俯仰动作进行指示的动臂操作装置(78)、对动臂缸(32)的底部压力进行检测的检测器(74d)、以及在输入有旋转操作以及动臂上升操作的信号的期间相对于与旋转操作的信号相应的基准旋转速度而根据检测器的信号来减小旋转体的旋转速度的控制器(80)。由此，能够根据前作业机的动作而感受到施加于动臂的负载，另一方面，能够不受动臂负载的影响而使前作业机以与操作相应的轨迹进行动作。

主权项

一种工程机械，其特征在于，具备：行驶体；旋转体，其能够旋转地设置在所述行驶体上；旋转马达，其旋转驱动所述旋转体；动臂，其与所述旋转体连结；动臂缸，其使所述动臂进行俯仰动作；旋转操作装置，其对所述旋转体的旋转动作进行指示；动臂操作装置，其对所述动臂的俯仰动作进行指示；检测器，其对所述动臂缸的根据负载而变化的状态量进行检测；以及控制器，其在输入有基于所述旋转操作装置的旋转操作以及基于所述动臂操作装置的动臂上升操作的信号的期间，相对于与所述旋转操作的信号相应的基准旋转速度，根据所述检测器的信号来减小所述旋转体的旋转速度，所述控制器具有：动臂减速量运算部，其基于所述检测器的信号而对动臂减速量ΔR进行运算，其中，所述动臂减速量ΔR是相对于与所述动臂操作装置的操作量相应的基准动臂上升速度Rs的动臂减速量；旋转速度减速量运算部，其基于所述旋转操作装置的操作量及所述动臂减速量ΔR而对旋转减速量ΔS进行运算，其中，所述旋转减速量ΔS是相对于与所述旋转操作装置的操作量相应的基准旋转速度Ss的旋转减速量；以及转矩指令值运算部，其基于所述旋转马达的旋转转矩及所述旋转减速量ΔS而对使所述旋转减速量ΔS产生的所述旋转马达的转矩指令值进行运算并将其输出，所述旋转速度减速量运算部以使(Rs‑ΔR)/(Ss‑ΔS)＝Rs/Ss的关系成立的方式对所述旋转减速量ΔS进行运算。