| 主权项 |
一种两自由度姿态调整装置，用于调整机械臂末端执行机构的姿态，包括机构底板(1)、箱体底板(2)、电机箱体(3)、旋转模块被动齿轮(4)、旋转模块主动齿轮(5)、旋转模块被动齿轮轴(6)、箱体顶板(7)、齿轮耳板(8)、内支撑耳板(9)、外支撑耳板(10)、俯仰板(11)、俯仰板轴(12)、过渡齿轮轴(13)、限位销(14)、限位板(15)、俯仰模块主动齿轮(16)、过渡齿轮(17)、俯仰模块被动齿轮(18)、旋转步进电机(19)、俯仰步进电机(20)、俯仰步进电机固定板(21)，其特征在于：所述的机构底板(1)上设有四个安装孔，并采用四个螺栓与机械臂相连，机构底板(1)和旋转模块被动齿轮(4)通过两个螺钉固连，机构底板(1)与旋转模块被动齿轮轴(6)一端螺纹连接，旋转模块被动齿轮轴(6)穿过旋转模块被动齿轮(4)，与旋转模块被动齿轮(4)为间隙配合，所述的旋转模块被动齿轮轴(6)与箱体底板(2)构成销钉连接，箱体底板绕旋转模块被动齿轮轴(6)转动，所述的箱体底板(2)通过四个螺钉与旋转步进电机(19)固连，旋转步进电机(19)的输出轴为键槽轴，并通过键与旋转模块主动齿轮(5)连接，旋转模块主动齿轮(5)与旋转模块被动齿轮(4)为齿轮副连接，所述的电机箱体(3)连接箱体底板(2)和箱体顶板(7)，所述的箱体顶板(7)分别通过两个螺钉与齿轮耳板(8)、内支撑耳板(9)、外支撑耳板(10)连接，所述的俯仰板轴(12)与齿轮耳板(8)、内支撑耳板(9)、外支撑耳板(10)的光孔为间隙配合，所述的俯仰板轴(12)在轴向居中部位设有键槽结构，与俯仰板(11)和俯仰模块被动齿轮(18)采用键连接，所述的俯仰板(11)侧面设有两个安装孔，并用螺钉连接有限位板(15)，限位板(15)上具有弧形槽，所述的限位销(14)一端在弧形槽内滑动，另一端与外支撑耳板(10)上的销钉孔过盈连接，所述的齿轮耳板(8)与过渡齿轮轴(13)一端过盈连接，过渡齿轮轴(13)另一端与过渡齿轮(17)构成旋转副，所述的箱体顶板(7)上通过四个螺钉与俯仰步进电机固定板(21)相连，俯仰步进电机固定板(21)上固定有俯仰步进电机(20)，俯仰步进电机(20)的输出轴为键槽轴，并通过键与俯仰模块主动齿轮(16)连接，所述的俯仰模块主动齿轮(16)与过渡齿轮（17）为齿轮副连接，所述的过渡齿轮(17)与俯仰模块被动齿轮(18)为齿轮副连接。 |
