| 摘要 |
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Roboter (1) zur Fortbewegung auf einem Untergrund (100) bestehend aus einer Hüllenstruktur (3) mit einer außenliegenden Rollfläche (7), wobei die Rollfläche (7) zumindest in einer Hauptebene eine Krümmung aufweist, und mit einer innenliegenden Lauffläche (9), die parallel zu der Rollfläche (7) verläuft und einer Antriebsvorrichtung (5), die in der Hüllenstruktur (3) angeordnet ist. Die Antriebsvorrichtung (5) weist mindestens ein Antriebsrad (11) auf, das auf der Lauffläche (9) abrollt, und weist eine Kreiselvorrichtung (15) mit mindestens einem Kreisel (17) auf, wobei eine Drehachse (19) des Kreisels (17) in der Hauptebene in radialer Richtung zu der Krümmung der Rollfläche (7) verläuft. |
