基于移动互联网和机器视觉的微小型颗粒状片剂自动处理系统及其控制方法

摘要

一种能够实现自动操作、优化微小型颗粒状片剂处理监管方式的基于移动互联网和机器视觉的微小型颗粒状片剂自动处理系统。技术方案是：其特征是由系统平台（1）、储用单元（2）、悬挂式彩色微型摄像头（3）、Z轴微型机器人手臂的垂直滑动导轨（4）、XY轴微型机器人手臂的平行滑动导轨（5）和真空泵（6）组成。本发明还公开了其控制方法。

主权项

基于移动互联网和机器视觉的微小型颗粒状片剂自动处理系统，其特征是由系统平台(1)、储用单元(2)、悬挂式彩色微型摄像头(3)、Z轴微型机器人手臂的垂直滑动导轨(4)、XY轴微型机器人手臂的平行滑动导轨(5)和真空泵(6)组成，其中，系统平台(1)内设置有嵌入式控制系统和嵌入式机器视觉系统；所述储用单元(2)与系统平台(1)活动连接，并在嵌入式控制系统控制下由步进电机控制旋转，储用单元(2)中设置有数个储用瓶和一个发放瓶，所述发放瓶的底部与瓶体活动连接；所述系统平台(1)的两侧分别设置有固定柱(7)，XY轴微型机器人手臂的平行滑动导轨(5)位于固定柱(7)上，Z轴微型机器人手臂的垂直滑动导轨(4)安装在XY轴微型机器人手臂的平行滑动导轨(5)上，悬挂式彩色微型摄像头(3)位于XY轴微型机器人手臂的平行滑动导轨(5)的一端；真空泵(6)安装于系统平台(1)上，并位于储用单元(2)旁边，所述真空泵(6)通过软吸管与Z轴微型机器人手臂的垂直滑动导轨(4)的上端连接；所述嵌入式控制系统和嵌入式机器视觉系统由嵌入式控制系统和嵌入式机器视觉系统主板(27)、USB接口的彩色微型摄像头控制器(12)和机电耦合子系统(16)组成，所述嵌入式控制系统和嵌入式机器视觉系统主板(27)分别于USB接口的彩色微型摄像头控制器(12)和机电耦合子系统(16)相联接，其中，嵌入式控制系统和嵌入式机器视觉系统主板(27)由嵌入式系统的32比特RISC CPU(8)、嵌入式系统的RF多模无线通讯单元(10)和WIFI无线通讯单元(11)组成，所述32比特RISC CPU(8)分别与嵌入式系统的RF多模无线通讯单元(10)和WIFI无线通讯单元(11)联接；所述机电耦合子系统(16)由电源控制电路(19)、对XYZ微型机器人手臂和步进电机控制的旋转5缸储用单元的四维自由度控制电路(20)和用于控制Z轴前端的吸取管真空泵开关和旋转储用单元中的发放瓶底部开关的继电器控制电路(21)组成，所述电源控制电路(19)分别用于对XYZ微型机器人手臂和步进电机控制的旋转5缸储用单元的四维自由度控制电路(20)和用于控制Z轴前端的吸取管真空泵开关和旋转储用单元中的发放瓶底部开关的继电器控制电路(21)相连。