一种纸杯抓取机器人末端执行器

摘要

本实用新型公开了一种纸杯抓取机器人末端执行器，包括气动夹持驱动组件相互连接的柔性夹持组件，其中气动夹持组件包括气缸和连接在其顶部的套筒，柔性夹持装置包括固定在套筒顶部位置的基板；基板包括至少三个沿其周向均匀布置的连接部，每一个连接部上连接有一个机械手指；每一个机械手指通过一个活动块连接在基板的连接部上转动，并且每一个机械手指通过一个活动连杆连接在套筒上转动。本实用新型提供了一种无需控制夹持力和抓取姿态、可靠耐用、控制简单、整体重量轻、成本低廉的纸杯抓取器人末端执行器。

主权项

一种纸杯抓取机器人末端执行器，其特征在于：包括气动夹持驱动组件相互连接的柔性夹持组件，其中所述气动夹持组件包括气缸（1）和连接在其顶部的套筒（11），所述柔性夹持装置包括固定在套筒（11）顶部位置的基板（5）；所述基板（5）包括至少三个沿其周向均匀布置的连接部（51），每一个连接部（5）上连接有一个机械手指（7）；每一个所述机械手指（7）通过一个活动块（6）连接在基板（5）的连接部（51）上转动，并且每一个所述机械手指（7）通过一个活动连杆（4）连接在套筒（11）上转动。