一种防干涉微低重力补偿系统

摘要

本发明创造提供一种防干涉微低重力补偿系统，包括支撑架、跟踪补偿系统、回转驱动系统、悬吊装置和控制系统，所述跟踪补偿系统安装于所述支撑架的顶部并可自转，所述回转驱动系统设置于所述跟踪补偿系统和所述支撑架之间并为所述跟踪补偿系统提供自转动力，所述悬吊装置的上端连接于所述跟踪补偿系统的底部并可相对于后者做直线运动，所述悬吊装置的下端连接机械臂，所述控制系统分别与所述跟踪补偿系统和悬吊装置相连。本发明创造将二维平面内的运动以回转和直线运动相结合的极坐标形式实现，在保证运动范围要求的情况下，不易与实验对象发生干涉；采用主动重力补偿的方式，容易实现机械臂补偿力的精确控制，提高补偿精度。

主权项

一种防干涉微低重力补偿系统，其特征在于：包括支撑架(21)、跟踪补偿系统(23)、回转驱动系统(22)、悬吊装置(24)和控制系统(26)，所述跟踪补偿系统(23)安装于所述支撑架(21)的顶部并可自转，所述回转驱动系统(22)设置于所述跟踪补偿系统(23)和所述支撑架(21)之间并为所述跟踪补偿系统(23)提供自转动力，所述悬吊装置(24)的上端连接于所述跟踪补偿系统(23)的底部并可相对于后者做直线运动，所述悬吊装置(24)的下端连接机械臂(25)，所述控制系统(26)分别与所述跟踪补偿系统(23)和悬吊装置(24)相连；所述跟踪补偿系统(23)包括回转平台(32)、重力补偿系统和直线运动系统，所述回转平台(32)的顶部通过安装接口(38)连接所述支撑架(21)，所述直线运动系统设置于所述回转平台(32)的底部并可相对于所述回转平台(32)做直线运动，所述重力补偿系统固接于所述直线运动系统；所述直线运动系统包括直线导轨(34)、托板(35)和传动丝杠(33)，所述直线导轨(34)设置于所述回转平台(32)的底部，所述传动丝杠(33)安装于所述直线导轨(34)的径向，所述托板(35)的底部设置有与所述传动丝杠(33)相配合的传动螺母(37)，所述托板(35)的底部通过接口连接所述直线导轨(34)且可相对于后者做直线运动；还包括直线运动驱动系统(31)，其安装于所述传动丝杠(33)的端部并带动所述传动丝杠(33)转动，为所述托板(35)的直线运动提供动力；所述重力补偿系统固接于所述托板(35)上。